%0 Journal Article %T طراحی مشاهدهگر تطبیقی و کنترل کننده تحملپذیر برای هلیکوپتر 𝐻∞ عیب تطبیقی مد لغزشی بهینه سه درجه آزادی در حضور عیب و اشباع عملگر %J نشریه مهندسی مکانیک ایران %I انجمن مهندسان مکانیک ایران %Z 2538-4775 %A مختاری, میرابوالفضل %A ایمانی, کاظم %D 2022 %\ 02/20/2022 %V 23 %N 4 %P 6-28 %! طراحی مشاهدهگر تطبیقی و کنترل کننده تحملپذیر برای هلیکوپتر 𝐻∞ عیب تطبیقی مد لغزشی بهینه سه درجه آزادی در حضور عیب و اشباع عملگر %K هلیکوپتر سه درجه آزادی %K مشاهده‌گر تطبیقی %K LMI %K ASMC %K تخمین عیب %K کنترل تحمل‌پذیر عیب %R 10.30506/ijmep.2022.119803.1668 %X ه ) LMI( بهینه مبتنی بر نامساوی ماتریسی خطی 4 𝐻∞ در این مقاله یک مشاهدهگر تطبیقی 9تطبیقی مد لغزشی 6 ) FTC( به همراه یک کنترلکننده تحملپذیر عیب ) FE( منظور تخمین عیب 0برای جبران عیب پیشنهاد شده است. در این رویکرد، حالتهای ) LMI( بهینه مبتنی بر 𝐻∞ ،) ASM(سیستم و اثر انواع عیبهای )عیب جمعشونده، کاهش کارایی و قفل شدن عملگر( اتفاق افتاده درعملگر، نایقینی در دینامیک سیستم و عملگرها در حضور اغتشاش خارجی و نویز، توسط مشاهدهگرتطبیقی تخمین زده شده است. علاوه بر موارد ذکر شده، در این کار به پدیدهی اشباع توجه شدهاست. از آنجایی که در عمل، به ازای سیگنالهای کنترلی بزرگ، عملگرها دچار اشباع میشوند،پدیدهی اشباع عملگرها در این کار مدلسازی شده و اثر اشباع توسط مشاهدهگر تخمین زده شدهاست. در انتها، نتایج شبیهسازی بر روی دینامیک هلیکوپتر سه درجه آزادی کوانسر به منظور نشاندادن اثر بخشی رویکرد پیشنهادی، نمایش شده است. %U https://jmep.isme.ir/article_251481_94df585b97ab87691aed53b75da96deb.pdf