TY - JOUR ID - 240128 TI - طراحی ربات برون‌پوش حامی گام‌زدن برای توانبخشی افراد کم‌توان حرکتی JO - نشریه مهندسی مکانیک ایران JA - IJMEP LA - fa SN - 2538-4775 AU - احمدی کرمانشاهی, مرتضی AU - چراغپور سماواتی, فرزاد AU - غفاری, علی AD - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب، تهران AD - نویسنده مسئول، استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پردیس، تهران AD - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران Y1 - 2021 PY - 2021 VL - 23 IS - 1 SP - 170 EP - 193 KW - ربات برون‌پوش KW - اسکلت خارجی KW - توانبخشی KW - طراحی DO - 10.30506/ijmep.2020.109351.1593 N2 - در این مقاله طرحی از یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه، بمنظور حمایت از افراد کم توان در فرآیند راه رفتن ارائه شده است. نخست مدل مفهومی ربات ارائه شده , سپس مدل دینامیکی از سیستم مکانیکی ربات برای اندام پایین تنه ارائه شده است. بمنظور شبیه‌سازی دینامیکی، مدل از کتیا به محیط سیم‌مکانیکز منتقل شده است؛ در محیط شبیه سازی اطلاعات سیستم اعمال شده و فرآیند کامل گام‌زدن در یک سیکل حرکتی شبیه‌سازی گردیده است؛ در ادامه به طراحی یک کنترلر تلفیقی برای سیستم پرداخته ایم. در انتهای فرآیند نیروها و گشتاورهای مفصلی وارد بر ربات محاسبه گردیده‌اند. UR - https://jmep.isme.ir/article_240128.html L1 - https://jmep.isme.ir/article_240128_f679b0423a068138dd438c7d6f880ec7.pdf ER -