TY - JOUR ID - 245589 TI - تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیک‌مبنا برای دویدن ربات دونده دوپای پنج‌لینکی JO - نشریه مهندسی مکانیک ایران JA - IJMEP LA - fa SN - 2538-4775 AU - احتشامی بجنوردی, وحید AU - سالاریه, حسن AU - الستی, آریا AU - کاکایی, محمدمهدی AD - کارشناس ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف، تهران AD - نویسنده مسئول، استاد دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران AD - استاد دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران AD - دانشجو دکتری، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران Y1 - 2022 PY - 2022 VL - 23 IS - 4 SP - 93 EP - 113 KW - ربات دونده KW - چرخه‌حدی KW - پایداری دینامیکی KW - نگاشت پوانکاره KW - دینامیک صفر هیبرید DO - 10.30506/ijmep.2021.135745.1727 N2 - در این مقاله به طراحی کنترل‌کننده زمان‌ناوردایی برای پایدارسازی دینامیکی ربات دونده پنج‌لینکی در دو بعد پرداخته شده‌است. حرکت دویدن با سه فاز ایستا، پرش و برخورد مدل شده‌است. معادلات دینامیکی ربات  به روش لاگرانژ استخراج شده‌است. برخورد پاشنه پای ربات نیز با زمین به صورت کاملا صلب مدل شده‌است. کنترل‌کننده در هر فاز با همگرا کردن خروجی‌های از پیش تعیین‌شده به شکل مسیرهای حرکتی به مقدار صفر با روش پسخوراند خطی‌ساز گام‌زنی ربات را فراهم می‌کند. پایداری چرخه حدی ایجادشده، به کمک نگاشت بازگشتی پوانکاره بررسی شده‌است. مقاومت کنترل در گام‌زنی ربات نسبت به اغتشاشات مورد بررسی قرار گرفته‌است. در انتها نشان داده‌شده که هندسه مربوطه به کمک سیستم کنترلی ارائه‌شده توانایی جذب گام‌زنی به چرخه حدی‌ را در شرایط انحراف %20 در تعداد کم‌تر از 10 گام را دارد. UR - https://jmep.isme.ir/article_245589.html L1 - https://jmep.isme.ir/article_245589_a1bca1b37a6f5816c15573bfc24df880.pdf ER -