TY - JOUR ID - 250816 TI - استخراج معادلات دینامیک غیرخطی ربات متحرک کشنده-پیرو و کنترل مسیر حرکت ربات با استفاده از روش کنترلی خطی سازی ورودی-خروجی JO - نشریه مهندسی مکانیک ایران JA - IJMEP LA - fa SN - 2538-4775 AU - ناظمی زاده, مصطفی AU - ملاحی کلاهی, پویا AD - استادیار، مجتمع دانشگاهی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران AD - کارشناسی ارشد، مجتمع دانشگاهی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ایران Y1 - 2022 PY - 2022 VL - 24 IS - 2 SP - 92 EP - 106 KW - ربات متحرک کشنده-پیرو KW - دینامیک غیر خطی KW - کنترل حرکت KW - خطی ‌سازی ورودی- خروجی DO - 10.30506/ijmep.2022.543719.1837 N2 - در این مقاله به مدل سازی دینامیک غیرخطی ربات های کشنده-پیرو و کنترل مسیر حرکت آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا با فرض عدم لغزش چرخ های ربات، قیود غیرهولونومیک حاکم بر آن بدست می آید. سپس به منظور مدل سازی دقیق تر، اینرسی و دینامیک چرخ های ربات لحاظ و با استفاده از اصل ضرایب لاگرانژ، شکل نهایی معادلات دینامیک غیر خطی بدست می آید. همچنین از روش کنترلی خطی سازی ورودی-خروجی، برای کنترل حرکت ربات کشنده-پیرو استفاده می شود. شبیه-سازی ها نشان می دهد که در حرکت ربات متحرک، قیود غیرهولونومیک چرخ ها اثر به سزایی دارند. همچنین نتایج بدست آمده نشان دهنده کارایی روش پیشنهادی مدل سازی برای انجام تحقیقات آینده است.   UR - https://jmep.isme.ir/article_250816.html L1 - https://jmep.isme.ir/article_250816_b8a373bdcbd1979e4c459d3cb9ca0b1b.pdf ER -