TY - JOUR ID - 36020 TI - طراحی و پیاده سازی عملی مشاهده‌گر به کمک شبکه عصبی پیشخور جهت کنترل پهپاد چهارپره JO - نشریه مهندسی مکانیک ایران JA - IJMEP LA - fa SN - 2538-4775 AU - نوروزی, روح اله AU - شهبازی, حامد AD - گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان Y1 - 2019 PY - 2019 VL - 21 IS - 1 SP - 97 EP - 115 KW - چهارپره KW - کنترلر کلاسیک PD KW - مشاهده‌گر شبکه عصبی KW - سیستم شبیه‌ساز چهارپره DO - N2 - پایداری کوادروتور به دلیل دینامیک شدیدا غیر خطی از مهمترین مسایل پیش روی محققان در طراحی این ربات بوده است. در این مقاله ابتدا به طراحی یک کنترلرکلاسیک تناسبی- مشتق‌گیر به روش تنظیم با الگوریتم تکاملی ازدحام ذرات برای کنترل وضعیت پرنده پرداخته شده است. سپس به طراحی یک مشاهده‌گر غیر خطی برای تخمین حالتهای سرعت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است. در ادامه یک مشاهده‌گر شبکه عصبی با استفاده از داده‌های اموزشی استخراج شده از مشاهده‌گر غیرخطی اموزش داده شده‌است. با شبیه‌سازی کنترلر و مشاهده‌گر طراحی شده در محیط متلب، کارایی انها مشخص شده است. UR - https://jmep.isme.ir/article_36020.html L1 - https://jmep.isme.ir/article_36020_ad12eae5311885fca958ee9fe8b3b24f.pdf ER -