TY - JOUR ID - 246536 TI - شبیه سازی و کنترل مسیر حرکت ربات متحرک همه جهته JO - نشریه مهندسی مکانیک ایران JA - IJMEP LA - fa SN - 2538-4775 AU - ابراهیمی, مینا سادات AU - ساده دل, مجید AD - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، ایران AD - نویسنده مسئول، استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، ایران Y1 - 2022 PY - 2022 VL - 24 IS - 1 SP - 181 EP - 207 KW - کنترل ربات همه جهته متحرک KW - مدل سینماتیکی KW - مدل سازی دینامیکی KW - الگوریتم جهت یابی DO - 10.30506/ijmep.2021.532612.1801 N2 - هدف اصلی مقاله دنبال کردن مسیر ربات همه جهته با استفاده از الگوریتم جهت‌یابی به روش کنترل رفتار مبنا به منظور شبیه سازی نوین با جهت‌گیری دو ربات به سمت یکدیگر که همراه با عبور از موانع و تغییر وضعیت بین هر رفتار به نقطه‌ی هدف می‌رسد. با استفاده از سینماتیک ربات، روابط مربوط به سرعت و گشتاور چرخ‌ها بدست آمده است. ساختار سکوی ربات دارای سه مجموعه چرخ متعامد همه جهته می‌باشد که می‌تواند در همه جهات با قابلیت انتقال بدون دوران و انتقال توام با دوران به طور مستقل از هم، حرکت کند. به علاوه نتایج بدست آمده از شبیه سازی ارائه شده است و جهت حصول اطمینان و بررسی مزایای این روش کنترلی نسبت به روش‌های دیگر، با سایر مراجع صحت سنجی انجام گرفته است. UR - https://jmep.isme.ir/article_246536.html L1 - https://jmep.isme.ir/article_246536_2276cd503c5e026e94589135dcf762ce.pdf ER -