TY - JOUR ID - 696986 TI - طراحی سیستم برنامه ‌ریز مأموریت دور زدن کامل خودکار خودروی خودران در جاده ‌های باریک و پهن JO - نشریه مهندسی مکانیک ایران JA - IJMEP LA - fa SN - 2538-4775 AU - مناقب, سید امیرمحمد AU - غفاری, علی AD - دانشجوی‌ دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران AD - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران، ایران Y1 - 2023 PY - 2023 VL - 24 IS - 4 SP - 29 EP - 60 KW - خودروی خودران KW - دور زدن کامل خودکار KW - برنامه ‌ریزی مانور KW - طراحی مسیر KW - دور زدن تک و چند فرمانه DO - 10.30506/ijmep.2022.531950.1798 N2 - برنامه­ ریزی و رفتار خودروهای خودران در یک ساختار سلسله مراتبی به سطوح مختلف استراتژیک، تاکتیک و عملیاتی دسته ­بندی می­شود. در این پژوهش، مطالعه در سطح برنامه ­ریزی محلی با هدف طراحی سیستم دور زدن خودکار خودرو و با تمرکز بر روش طراحی مسیر و برنامه ­ریزی مانور تک و چند فرمانه ارائه می­ گردد. مانور دور زدن کامل به عنوان یک سناریوی متداول در شرایط مورد نیاز، شامل یک یا چند حرکت به جلو و عقب می ­باشد که در آن بایستی خودرو در موقعیت مناسب در لاین مخالف جاده و با زاویه سر 180 درجه ضمن رعایت شرط عدم برخورد در طی انجام حرکت قرار گیرد. بدین منظور نخست، مدل چهار چرخ وسیله نقلیه با هندسه مربوطه، تشریح می­ گردد. در ادامه بر مبنای کمینه پهنای مجاز جاده استخراج شده، تصمیم­ متناسب با هدف حداقل تعداد فرمان اتخاذ و برنامه­ ریزی مانور انجام می ­شود. سپس طراحی مسیر توسط روش هندسی پیشنهادی با کمان ­های دایره و تعمیم به دور زدن کامل عقب ­گرد برای هر موقعیت و جهت اولیه ارائه می ­گردد. روش پیشنهادی در پژوهش، مزایایی چون هزینه محاسباتی کم و در عین حال قابلیت استفاده برای حالات مختلف وضعیت اولیه خودرو و جاده را دارا می ­باشد. امکان­ سنجی دور زدن در تک یا چند مانور در جاده­ های باریک و پهن بررسی و توسعه داده می ­شود. نتایج شبیه­ سازی دور زدن با داده­ های خودروی نمونه و ارزیابی پیوسته امکان ­پذیرترین مانور، کارایی رویکرد انتخاب شده برای برنامه ­ریزی را تأیید می­ کند. در یک مطالعه موردی برای خودروی سمند، با استفاده از رویکرد پیشنهادی، ضمن برنامه­ ریزی مناسب انجام شده، کاهش مسافت حدود 11درصدی برای جاده با پهنای 12 متر نسبت به مسیر طراحی شده یکی از مراجع مشاهده می ­شود. UR - https://jmep.isme.ir/article_696986.html L1 - https://jmep.isme.ir/article_696986_b73ed2d14ebe22c2e850453aecc0692a.pdf ER -