بهینه‌سازی ابعاد هندسی یک بازوی رباتیک چهاردرجه آزادی برای جابجا‌کردن محموله‌های سنگین

نوع مقاله : مقاله علمی پژوهشی

نویسندگان

1 مدیر گروه اتوماسیون صنعتی و رباتیک دانشگاه صنعتی مالک اشتر

2 مهندس ارشد

چکیده

ربات‌های بسته‌بندی یا پالاتایزر جهت حمل و جابجایی محموله‌های نسبتا سنگین بکار می‌روند. در مقاله حاضر طراحی سینماتیکی و بهینه‌سازی ابعادی هندسه یک بازوی رباتیک چهاردرجه آزادی با بهره‌گیری از پیوند متوازی‌الاضلاع انجام شده است. بهینه‌سازی‌ با استفاده از روش المان‌محدود و انتخاب ابعاد نسبی رابط‌ها به عنوان متغیرهای اصلی، انجام‌ شده ‌است. در تابع هدف پارامترهایی مانند نیروهای مفصلی، تنش در رابط‌ها، تغییرات کرنش در رابط‌ها و توزیع مناسب نیروی‌ها در مفصل‌های متوالی در نظر گرفته شده‌اند. نتایج نشان می‌دهند که بهینه‌سازی انجام شده توانسته بدون افزایش وزن مکانیزم دقت و تکرارپذیری ربات را بهبود بخشد.

کلیدواژه‌ها

موضوعات