کنترل موقعیت یک روبات دو لینکی با استفاده از کنترل کننده فیدبک خروجی دینامیکی فازی

نوع مقاله : مقاله علمی پژوهشی

نویسندگان

1 دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران

2 دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر، اصفهان، ایران

چکیده

روبات بندباز یک روبات سطحی دو لینکی زیر فعال است که رفتار یک انسان آکروبات باز را تقلید می کند. به منظور غلبه بر دو مسئله چالش برانگیز کنترل این نوع روبات یعنی تاب خوردن و تعادل، کنترل‌کننده فیدبک خروجی دینامیکی در این تحقیق طراحی شده است. روش فیدبک خروجی دینامیکی به منظور کنترل بهینه سیستم غیرخطی روبات آکروبات استفاده شده است. همچنین، رویکرد پیشنهادی با کنترل‌کننده فازی جهت بهینه‌سازی و به‌روز نمودن پارامترهای کنترلی ترکیب می‌گردد. نتایج حاصل از شبیه سازی ها، عملکرد مناسب کنترل‌کننده پیشنهادی را در حالات وجود و یا عدم وجود نویز و اغتشاشات نشان می‌دهد.

کلیدواژه‌ها

موضوعات