شبیه سازی و کنترل مسیر حرکت ربات متحرک همه جهته

نوع مقاله : مقاله علمی پژوهشی

نویسندگان

1 طراحی کاربردی-مهندسی مکانیک

2 طراحی کاربردی- مهندسی مکانیک

چکیده

هدف اصلی این مقاله دنبال کردن مسیر ربات همه جهته با استفاده از الگوریتم جهت یابی به روش کنترل رفتار مبنا و شبیه سازی نوین با هدف جهت گیری دو ربات به سمت یکدیگر می‌باشد. با استفاده از سینماتیک ربات، روابط مربوط به سرعت و گشتاور چرخ‌ها بدست آمده است. در این مقاله ساختار سکوی ربات دارای سه مجموعه چرخ متعامد همه جهته می‌باشد که می‌تواند در همه جهات با قابلیت انتقال بدون دوران و انتقال توام با دوران به طور مستقل از هم، حرکت کند.

کلیدواژه‌ها

موضوعات