طراحی سیستم کنترلی پیش‌بین مبتنی بر مدل برای حرکت جانبی خودرو در مسیرهای غیرمستقیم

نوع مقاله: مقاله علمی پژوهشی

نویسندگان

1 دانشگاه ازاد اسلامی واحد پردیس*مهندسی مکانیک

2 استاد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران

3 گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران

چکیده

در این مقاله به طراحی یک سیستم کنترل‌کننده مدل‌پیش‌بین برای کنترل حرکت جانبی خودرو پرداخته می‌شود. هدف آن است که بتوان با فرض دارا بودن اطلاعات کافی از مسیر پیش ‌روی خودرو، ورودی کنترلی مورد نیاز برای پیمایش مسیر با توجه به قیود دینامیکی به خودرو اعمال می‌گردد. با استفاده از کنترل‌کننده‌ی مدل‌پیش‌بین زاویه فرمان محاسبه‌شده و به خودرو اعمال می‌گردد، تا فاصله عمود بر مسیر هدف پیشروی خودرو از مسیر دلخواه به صفر میل کند. نتایج نشان دهنده آن است که سیستم کنترلی طراحی شده توانسته است عملکرد بهتری داشته باشد و ایمنی خودرو و سرنشینان را افزیش دهد.

کلیدواژه‌ها

موضوعات