در این مقاله، با کنترل مستقیم روی چرخ پنجم، رفتار دینامیک جانبی خودروهای مفصلی در برابر پدیده قیچی شدن بهبود یافته است. بدین منظور، مدل ریاضی سیستم کشنده-تریلر با استفاده از معادلات نیوتن-اولر استخراج و سپس صحت فرآیند مدلسازی تایید شد. به منظور کنترل و پایداری جانبی، در کنار الگوریتم کنترلی بهینه، کنترلکننده مقاوم مود لغزشی برای مقابله با عدم قطعیتهای موجود طراحی شد. مقایسه نتایج سیستم کنترلی مستقیم بر زاویه مفصل در شبیهساز با وجود عدم قطعیت حاکی از عملکرد مناسب و مقاوم سیستم کنترلی مود لغزشی در حفظ پایداری جانبی و بهبود رفتار دینامیکی در خودروی مفصلی می-باشد.
