تولید مسیر برای روباتهای افزونه صفحه ای با استفاده از اصل کنترل بهینه پونتریاگین

نوع مقاله : مقاله علمی پژوهشی

نویسندگان

1 گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی کاسپین، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران، رضوانشهر، ایران.

2 مهندسی مکاترونیک، دانشکده الکترونیک و کامپیوتر، واحد علوم تحقیقات، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران

3 دانشکده برق و کامپیوتر، واحد علوم تحقیقات، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران.

چکیده

در اینجا ﺑﻬﯿﻨﻪﺳﺎزی ﺳﯿﻨﻤﺎﺗﯿﮑﯽ ﻣﺴﯿﺮ در ﻓﻀﺎی ﻣﻔﺼﻠﯽ روﺑﺎت افزونه صفحه ای اﻧﺠﺎم ﺷﺪه است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، از طریق روابط سینماتیک معکوس در کل مسیر محاسبه شده است. متناسب با تعداد درجات افزونگی ربات، حدس متغیرهای مفاصل اولیه در نظر گرفته شده و با استفاده از روابط سینماتیک معکوس، روش بهینه سازی پونتریاگین و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم، حدس اولیه اصلاح و جواب بهینه برای هریک از مفاصل در مسیر بهینه حاصل گردیده است. نتایج عددی برای مسیری نمونه در فضای کاری بوسیله الگوریتم سعی و خطای شلیک بدست آمده اند.

کلیدواژه‌ها

موضوعات