در اینجا ﺑﻬﯿﻨﻪﺳﺎزی ﺳﯿﻨﻤﺎﺗﯿﮑﯽ ﻣﺴﯿﺮ در ﻓﻀﺎی ﻣﻔﺼﻠﯽ روﺑﺎت افزونه صفحه ای اﻧﺠﺎم ﺷﺪه است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، از طریق روابط سینماتیک معکوس در کل مسیر محاسبه شده است. متناسب با تعداد درجات افزونگی ربات، حدس متغیرهای مفاصل اولیه در نظر گرفته شده و با استفاده از روابط سینماتیک معکوس، روش بهینه سازی پونتریاگین و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم، حدس اولیه اصلاح و جواب بهینه برای هریک از مفاصل در مسیر بهینه حاصل گردیده است. نتایج عددی برای مسیری نمونه در فضای کاری بوسیله الگوریتم سعی و خطای شلیک بدست آمده اند.
قائمی اسگوئی,کامبیز , حقیقت پارس,عسل و فریور,فائزه . (1399). تولید مسیر برای روباتهای افزونه صفحه ای با استفاده از اصل کنترل بهینه پونتریاگین. (e44889). نشریه مهندسی مکانیک ایران, 22(1), e44889 doi: 10.30506/ijmep.2020.90792.1441
MLA
قائمی اسگوئی,کامبیز , , حقیقت پارس,عسل , و فریور,فائزه . "تولید مسیر برای روباتهای افزونه صفحه ای با استفاده از اصل کنترل بهینه پونتریاگین" .e44889 , نشریه مهندسی مکانیک ایران, 22, 1, 1399, e44889. doi: 10.30506/ijmep.2020.90792.1441
HARVARD
قائمی اسگوئی کامبیز, حقیقت پارس عسل, فریور فائزه. (1399). 'تولید مسیر برای روباتهای افزونه صفحه ای با استفاده از اصل کنترل بهینه پونتریاگین', نشریه مهندسی مکانیک ایران, 22(1), e44889. doi: 10.30506/ijmep.2020.90792.1441
CHICAGO
کامبیز قائمی اسگوئی, عسل حقیقت پارس و فائزه فریور, "تولید مسیر برای روباتهای افزونه صفحه ای با استفاده از اصل کنترل بهینه پونتریاگین," نشریه مهندسی مکانیک ایران, 22 1 (1399): e44889, doi: 10.30506/ijmep.2020.90792.1441
VANCOUVER
قائمی اسگوئی کامبیز, حقیقت پارس عسل, فریور فائزه. تولید مسیر برای روباتهای افزونه صفحه ای با استفاده از اصل کنترل بهینه پونتریاگین. JMEP, 1399; 22(1): e44889. doi: 10.30506/ijmep.2020.90792.1441
