کنترل پیش‌بین غیرخطی برای ردیابی مسیر یک ربات بازودار سیار

نوع مقاله : مقاله علمی پژوهشی

نویسندگان

1 بخش مهندسی مکانیک،دانشگاه شهید باهنر، کرمان، ایران

2 بخش مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید باهنر کرمان، کرمان، ایران

چکیده

در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی و کنترل رد‌یابی مسیر یک ربات دو لینکی با مفاصل دورانی سوار بر پایه سیار، پرداخته شده است. برای تحقق این هدف، معادلات حرکت برای سیستم ذکرشده در فرم بسته، با استفاده از فرمولاسیون گیبس-‌اپل استخراج می‌شوند. سپس بر اساس رویکرد کنترل غیرخطی پیش‌بین، قوانین کنترل سینماتیکی و دینامیکی به صورت تحلیلی مطرح می‌شود. در نهایت، نتایج حاصل از شبیه‌سازی در حضور نامعینی‌های پارامتریک، نشان از توانایی سیستم کنترلی طراحی شده در رسیدن به اهداف مورد نظر را دارد.

کلیدواژه‌ها

موضوعات