در این مقاله، طراحی مسیر زمان حقیقی ربات انسان نما در حضور اغتشاشات خارجی با استفاده از مولفه واگرای حرکت بررسی گردیده است. بدین منظور از مدل سه جرمه آونگ معکوس استفاده شده است. همچنین به منظور کنترل پایداری و بازیابی تعادل حرکت ربات در حضور اغتشاشات خارجی به‌صورت همزمان از تنظیم نقطه گشتاور صفر، تنظیم مکان و زمان گام برداری در قالب یک کنترلر پایداری حرکت استفاده گردیده است. در نهایت براساس شبیه سازی ها نشان داده شد که ربات قابلیت راه رفتن پایدار با سرعت 1/6 متر بر ثانیه در حضور اغتشاشات 345 نیوتنی را دارا می باشد.
)