تحلیل دینامیکی و طراحی یک الگوریتم کنترلی دینامیک‌مبنا برای دویدن ربات دونده دوپای پنج‌لینکی

نوع مقاله : مقاله علمی پژوهشی

نویسندگان

گروه کنترل، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران

چکیده

در این مقاله به طراحی کنترل‌کننده زمان‌ناوردایی برای پایدارسازی دینامیکی ربات دونده پنج‌لینکی در دو بعد پرداخته‌شده‌است. دویدن با سه فاز ایستا، پرش و برخورد مدل شده‌است. معادلات دینامیکی به روش لاگرانژ استخراج شده‌است. برخورد پاشنه با زمین به صورت صلب مدل شده‌است. کنترل‌کننده در هر فاز با همگراکردن خروجی‌هایی به شکل مسیرهای حرکتی به مقدار صفر با روش پسخوراند خطی‌ساز گام‌زنی ربات را فراهم می‌کند. پایداری چرخه‌حدی، با نگاشت بازگشتی پوانکاره بررسی شده‌است. نشان داده‌شده که هندسه مربوطه به کمک سیستم کنترلی ارائه‌شده توانایی جذب گام‌زنی به چرخه‌حدی‌ را در شرایط انحراف %20 در تعداد 10 گام را دارد.

کلیدواژه‌ها

موضوعات